King Hang Wong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ProTracer: 固有感覚誘導によるロボットマニピュレーションの失敗診断
  マニピュレーション2026/9/18

  固有感覚信号と視覚言語モデルを組み合わせ、訓練なしでロボット操作の失敗検出・分類・説明・発生時刻特定を行うフレームワークを提案。

• 暗黙の力覚を超えて：アクション・チャンキング・トランスフォーマーにおける明示的な力トルクプロキシの評価
  マニピュレーション2026/7/1

  本論文は、ACT（Action Chunking with Transformers）がリーダー・フォロワーテレオペレーションの追従誤差から暗黙に力情報を得ていることを示し、その信号を除去した場合の性能低下と、モーター電流や関節トルクを追加することで力覚を回復できることを実機タスクで検証した。

• KITE: キーフレーム索引付きトークン化証拠によるVLMベースのロボット故障解析
  VLA2026/4/1

  ロボットの長時間実行ビデオを、動きの重要なキーフレームと鳥瞰図表現に凝縮し、視覚言語モデル(VLM)で故障検出・特定・説明・修正を行うトレーニング不要のフロントエンドを提案した。