Khimya Khetarpal

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣学習のための差分認識検索ポリシー
  模倣学習2026/6/8

  模倣学習の汎化性能を向上させるため、推論時に訓練データを再利用する半パラメトリックな検索ベース手法DARPを提案。局所近傍構造に基づいて行動を予測し、連続制御やロボット操作で標準的な行動クローニングより15-46%性能が向上した。

• アフォーダンスを活用したLLMによる部分的世界モデリング
  VLA2026/2/11

  大規模言語モデルを部分的世界モデルとして捉え、アフォーダンスに基づく予測を抽出することで探索効率とタスク性能を向上させる手法を提案した論文。

• 長距離ナビゲータ（LRN）：メトリックマップを超えてロボットの計画視野を拡張
  ナビゲーション2025/4/1

  カメラ画像から「進めるフロンティア」を学習し、屋外ナビゲーションの計画視野を拡張する手法を提案。ラベルなし動画で学習でき、既存スタックに組み込むと人的介入と意思決定時間を削減。