Shingo Ohno

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空気圧連続曲げアクチュエータのヒステリシス補償のための2自由度適応制御
  ソフトロボティクス/適応制御2023/9/1

  空気圧連続曲げアクチュエータのヒステリシスを補償するため、フィードバックとフィードフォワードの両方に適応性を持たせた2自由度適応制御を提案し、高い軌道追従精度を実現した。

• ヒステリシス補償を備えたデュアルPAMソフトアクチュエータの軌道追従制御
  ソフトアクチュエータ制御2023/8/1

  空気圧人工筋を2本組み合わせた曲げ型ソフトアクチュエータに対し、参照軌道の変化に応じてPIDゲインを動的に調整することでヒステリシスを補償し、追従精度と応答速度を改善する適応制御法を提案した。