Ke Liu

Peking University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkelWAM: 骨格ガイド型ワールドアクションモデルによるゼロショット異形態間マニピュレーション
  異形態間転移2026/9/18

  腕中心線・TCP姿勢・把持コマンドを共有25次元状態として用い、映像と行動のTransformerで骨格行動を予測し、形態別デコーダで異なるロボットの制御に変換するゼロショット転移手法を提案。

• どこを見るべきか：基礎モデルは能動的探索を通じて目標視点に到達できるか？
  視点制御2026/5/31

  エージェントが3D環境内で能動的に視点を調整し、目標画像と一致する観測を得る「目標視点再現」タスクを導入し、ベンチマークTVRBenchを構築。既存モデルの成功率は低く、訓練フレームワークで改善を試みた。

• 深層逆強化学習による暗黙的なソーシャルナビゲーション行動の学習
  ソーシャルナビゲーション2025/1/1

  動的環境でのソーシャルナビゲーションのための報酬マップを、少数のデモから深層逆強化学習で学習し、譲り合いなどの社会的行動を獲得する手法を提案。

• 大規模イベントにおける駐車場割り当てのためのスマートナビゲーションシステム：多様なドライバー特性を考慮して
  ナビゲーション/最適化2024/6/1

  大規模イベント時の駐車場割り当てを最適化するスマートナビゲーションシステムを提案し、ドライバーの多様な特性を考慮した混合探索アルゴリズムで迅速に割り当てを行う。バークレー市の「ビッグゲーム」でのシミュレーションで有効性を示した。