Kartik Sharma

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 身体性を考慮した手物体インタラクション生成によるヒューマノイド巧みな操作
  ヒューマノイド操作2026/10/19

  凍結した流れマッチング型HOI生成器のサンプリングループ内で、対象ヒューマノイドの微分可能IKソルバの勾配をフィードバックし、生成時点でロボットの到達可能性を制約することで、再学習なしに身体性ギャップを解消する手法を提案。

• JointHOI: 接触マップの同時生成による手と物体のインタラクション生成の強化
  拡散モデル/手と物体のインタラクション2026/7/2

  テキストから手と物体のインタラクションを生成する際、接触マップを同時生成する単一ステージの拡散モデルを提案し、物理的整合性を向上させた。