Karl Sammut

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成フローフィールドサロゲートによる3D水中経路計画
  経路計画2026/6/1

  自律型水中ビークルの発進・回収時の複雑なプロペラ後流を考慮した3次元経路計画を、RANS CFDの代わりに条件付きGANで高速生成した流れ場データを用いて実現した。

• 生物に着想を得たヒューリスティック加速強化学習による適応型水中マルチエージェント行動
  群制御2025/2/1

  水中の複数自律ロボットが協調してエリアを探索し対象物を検出する問題に対し、PSOをヒューリスティックとして組み込みマルチエージェント強化学習の学習を加速する手法を提案した。

• 自律型水中ロボットのための航跡を考慮したA*とニューラルネットワークによる3D経路計画
  経路計画2025/2/1

  水中ロボットの経路計画に、局所的な航跡効果と全体の海流を組み込んだA*アルゴリズムを提案し、ニューラルネットワークで近似してリアルタイム化を図った。航跡考慮型A*はエネルギー消費を最大11.3%削減し、NN近似は6桁の高速化を実現した。

• 自律航行におけるナビゲーションの受容性と安全性
  自律航行2024/4/1

  自律船舶が海上衝突予防規則（COLREGs）を遵守しつつ安全に航行するための、信頼できる制御・誘導システムの要件と課題を論じたポジションペーパー。

• Sim-to-Real Transfer of Adaptive Control Parameters for AUV Stabilization under Current Disturbance
  2023/10/1
• Learning-based vs Model-free Adaptive Control of a MAV under Wind Gust
  2021/1/1
• A Comprehensive Review of Shepherding as a Bio-inspired Swarm-Robotics Guidance Approach
  2019/12/1
• Real-time Quasi-Optimal Trajectory Planning for Autonomous Underwater Docking
  2016/5/1
• A Hierarchal Planning Framework for AUV Mission Management in a Spatio-Temporal Varying Ocean
  2016/4/1
• A Novel Versatile Architecture for Autonomous Underwater Vehicle's Motion Planning and Task Assignment
  2016/4/1
• Toward Efficient Task Assignment and Motion Planning for Large Scale Underwater Mission
  2016/4/1
• An Autonomous Reactive Architecture for Efficient AUV Mission Time Management in Realistic Severe Ocean Environment
  2016/4/1
• AUV Rendezvous Online Path Planning in a Highly Cluttered Undersea Environment Using Evolutionary Algorithms
  2016/4/1
• An Efficient Hybrid Route-Path Planning Model For Dynamic Task Allocation and Safe Maneuvering of an Underwater Vehicle in a Realistic Environment
  2016/4/1
• Biogeography-Based Combinatorial Strategy for Efficient AUV Motion Planning and Task-Time Management
  2016/4/1