Benoit Clement

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生物に着想を得たヒューリスティック加速強化学習による適応型水中マルチエージェント行動
  群制御2025/2/1

  水中の複数自律ロボットが協調してエリアを探索し対象物を検出する問題に対し、PSOをヒューリスティックとして組み込みマルチエージェント強化学習の学習を加速する手法を提案した。

• 水中探査用の油圧容積式ソフト反転ロボットの操舵機構
  ソフトロボティクス2024/9/1

  水中で使用可能な反転（成長）ソフトロボットを提案し、曲げポーチによる操舵機構を実装して、浮力調整も流体で行う設計を検証した。

• 自律航行におけるナビゲーションの受容性と安全性
  自律航行2024/4/1

  自律船舶が海上衝突予防規則（COLREGs）を遵守しつつ安全に航行するための、信頼できる制御・誘導システムの要件と課題を論じたポジションペーパー。

• クロスエントロピー深層学習によるPIDチューニング：リアプノフ安定性解析
  制御・適応制御2024/4/1

  水中無人機の適応制御において、クロスエントロピー深層学習で適応パラメータを決定する学習ベース制御系の安定性を、実験と指標により実証的に解析した。

• Sim-to-Real Transfer of Adaptive Control Parameters for AUV Stabilization under Current Disturbance
  2023/10/1
• Learning-based vs Model-free Adaptive Control of a MAV under Wind Gust
  2021/1/1