Kangjun Guo

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoE-ACT: スパースな言語条件付きMixture-of-Experts Transformerによるマルチタスク両腕操作のスケーリング
  マニピュレーション2026/3/1

  両腕操作のマルチタスク模倣学習において、TransformerエンコーダにスパースMoEを統合し、タスク間の干渉を軽減する軽量フレームワークMoE-ACTを提案した。シミュレーションと実機で性能を検証し、マルチタスク性能を大幅に向上させた。

• SpecFuse: 波浪上プラットフォームへのUAV着陸のためのスペクトル・時間融合予測制御フレームワーク
  予測制御/着陸2026/2/1

  波浪による多周波振動下でUSVの6自由度運動を周波数領域と時間領域を融合して高精度予測し、階層型制御でUAVの自律着陸を実現した。