Kana Miyamoto

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 失敗デモデータの活用法：注意機構の分布差を利用した模倣学習の効果的データ選択
  模倣学習2026/5/1

  成功デモのみで訓練されることが多い模倣学習において、収集時に得られる失敗データを注意機構に組み込むことで活用し、初期観察から適切なモードを選択して行動安定性を向上させる手法を提案。さらに、失敗サンプルと成功デモ間の注意差を定量化する指標で学習に有益な失敗データを選別する。

• 実験室自動化のためのコンパクトなタスク整合型模倣学習
  模倣学習2026/3/1

  小型基盤モデルをアダプタで整合し拡散トランスフォーマと統合した500M未満の模倣学習フレームワークを提案し、実験室タスクで86.6%の成功率を達成した。