Kalvik Jakkala
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAMデータセット水中検査情報経路計画情報収集
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SOL-SLAM: ソナーのみで高速な局所SLAMを実現する逆合成ガウス・ニュートン直接位置合わせSLAM2026/9/16
前方監視ソナー(FLS)の音響強度スキャンを密に直接位置合わせし、逆合成ガウス・ニュートン法でリアルタイムに局所地図を更新するソナーのみの局所SLAMを提案。AUV実機実験でサブメートル精度を達成。
- AMP2026: マルチプラットフォーム海洋ロボティクスの追跡・マッピング用データセットデータセット2026/3/1
海洋環境での認識と自律性の課題に対応するため、空中ドローン、船上カメラ、水中ロボットからの同期データを含む公開データセットを紹介し、多視点追跡と海洋環境マッピングの研究を支援する。
- 低コスト水中管内自己位置調整と検査のための最小センシングロボット水中検査2026/2/1
IMU・圧力センサ・2つのソナーだけを搭載した自由遊泳型水中ロボットが、既知半径の水没管内で自己中心調整を行い、安定して走破できる手法を提案。
- 推定不確かさを保証する情報経路計画情報経路計画2026/2/1
ガウス過程の事後分散を指定閾値以下に抑える最短経路を、非定常カーネルや障害物環境に対応した三段階手法で計画する。
- Schur-MI：ロボット情報収集のための高速相互情報量計算情報収集2026/2/1
ガウス過程の相互情報量計算をSchur補分解と中間量の再利用で高速化し、リアルタイムの情報収集計画を可能にした。
- Multi-Robot Informative Path Planning from Regression with Sparse Gaussian Processes (with Appendix)2023/9/1
- Efficient Sensor Placement from Regression with Sparse Gaussian Processes in Continuous and Discrete Spaces2023/3/1