Jung-Yup Kim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GainAdaptor: 多様な地形での適応的・省エネ歩行を実現する二重アクターによる四足歩行学習
  歩行2024/12/1

  四足ロボットの関節PDゲインを地形に応じて自律調整する二重アクター強化学習フレームワークを提案し、Unitree Go1で適応性と省エネ性の向上を実証した。

• 関節障害を持つ四足歩行ロボットのランダム関節マスキングによる歩行学習
  歩行2024/3/1

  深層強化学習を用いて、関節が故障した四足歩行ロボットが様々な障害条件下でも歩行できるフレームワークを提案し、実環境で検証した。