Jinhao Yu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MDF++: 視覚触覚ワールドアクションモデルのためのエンドツーエンド表現学習
  触覚/マニピュレーション2026/11/6

  視覚と触覚を統合したワールドアクションモデルにおいて、凍結済み事前学習エンコーダではなく拡散バックボーンと共に表現をエンドツーエンドで学習する手法を提案し、接触の多い操作タスクで最大50%の性能向上を実現した。

• 触覚シミュレーションを使わない触覚Sim2Real：ボトルネック潜在再構成による実現
  sim2real2026/8/16

  触覚センサのシミュレーションを避け、シミュレータ内のオラクルセンサ（点群と指先力）で学習したポリシーを、実センサの潜在表現をオラクルに合わせることで実機に転移するフレームワークを提案。挿入や歯車噛み合わせで高成功率を達成。