Jimmy Chiun

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Dec-MARVEL: 予算制約下での通信なし分散マルチエージェント探査
  群制御2026/7/1

  通信が使えず、視野が限られ、帰還予算が有限なマルチUAV探査のため、各ロボットが視界内の仲間の動きを手がかりに協調する分散型フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• ORION: オプション正則化深層強化学習による協調マルチエージェントオンラインナビゲーション
  マルチエージェントナビゲーション2026/1/1

  不完全な事前地図を持つ環境で、複数エージェントがオンライン観測を共有しながら分散的に協調し、経路最適性と地図不確実性の低減を両立する深層強化学習フレームワークORIONを提案。

• ZING-3D: 視覚言語モデルによるゼロショット漸進的3Dシーングラフ
  3Dシーングラフ2025/10/1

  視覚言語モデルを活用し、追加学習なしで3D空間の物体と関係を漸進的にグラフ化するフレームワークを提案。深度情報で3D位置を接地し、ロボティクス応用に適した意味表現を生成する。

• Search-TTA: 実環境での視覚探索のためのマルチモーダルテスト時適応フレームワーク
  VLA2025/5/1

  衛星画像とCLIPを活用した視覚探索において、探索中に不確実性重み付き勾配更新で予測を動的に修正するテスト時適応フレームワークを提案し、大規模生態データセットAVS-Benchで最大30%の性能向上を達成した。

• MARVEL: 視野制約下での大規模環境マルチロボット探索のためのマルチエージェント強化学習
  群制御2025/2/1

  カメラのような限られた視野のセンサを持つロボット群が、グラフアテンションと情報駆動型行動枝刈りを用いた分散強化学習により、大規模未知環境を協調探索する手法を提案。

• STAR: 航空ロボティクス研究のための群知能フレームワーク
  群制御2024/6/1

  低コストな小型ドローンCrazyflieを用いた群知能研究用フレームワークSTARを提案し、フィデューシャルマーカーによる位置推定と速度障害物法による衝突回避を実装した。