Jiazhi Xia
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モバイルマニピュレーション位置推定sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FloAff-Kitchen：正準的かつ段階的な床面アフォーダンス学習によるナビゲーションと操作の橋渡しモバイルマニピュレーション2026/7/1
移動マニピュレーションにおいて、操作の成功率を最大化する床面アフォーダンス（FloAff）を予測する統一フレームワークを提案。正準表現学習と段階的アフォーダンス事前学習により、異種操作スキル間の共有知識とタスク固有知識を分離し、新規ベンチマークで優位性を示した。
- 不確実性から決定論へ：レイマッチングを介さない粗密段階的ビジュアルフロアプラン位置推定位置推定2026/7/1
本論文は、画像とフロアプランを用いた屋内位置推定において、従来のレイマッチングを介さず、粗密段階的アプローチで多峰性の位置分布を扱う手法を提案している。粗段階では画像条件付き拡散モデルで候補位置を生成し、密段階では局所的な残差を推定して高精度な位置を決定する。
- 適応的経験選択と動的想像による空間的に汎化可能なモバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2026/1/1
長い軌道から重要な経験を選ぶ適応的経験選択と、ロボットの動力学を想像する再帰状態空間モデルによる予測計画を組み合わせ、新しい空間配置にも汎化するモバイルマニピュレーション手法を提案した。
- LiDAR-RT: 動的LiDAR再シミュレーションのためのガウシアンベースレイトレーシングsim2real2024/12/1
ガウシアンプリミティブとハードウェア加速レイトレーシングを組み合わせ、動的運転シーンにおけるリアルタイムかつ物理的に正確なLiDAR再シミュレーションを実現したフレームワーク。