Jiaqian Yu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA双腕操作/VLAワールドモデルVLA/マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- H-VLA：キーアクション推論と運動計画を統合行動空間で行う階層型視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/19
高レベルのキーアクション推論と低レベルの運動生成を分離し、統一されたカメラ中心行動空間でロボット操作を学習する階層型VLAフレームワークを提案。
- Co-VLA: 双腕ビジョン・ランゲージ・アクションシステムのための協調認識型構造化アクションモデリング双腕操作/VLA2026/6/1
双腕ロボット操作において、明示的な協調構造をVLAモデルに導入し、共有・残差潜在変数と制御器により信頼性と解釈可能性を向上させるフレームワークを提案した。
- Mem-World: 持続的なロボット操作のためのメモリ拡張型行動条件付きワールドモデルワールドモデル2026/6/1
手首カメラの動きや遮蔽により過去の情報が失われる問題を解決するため、4Dサーフェルインデックスメモリを導入し、幾何学的に履歴フレームを検索・活用する行動条件付きワールドモデルを提案した。
- DAM-VLA: 動的行動モデルに基づくロボット操作のための視覚言語行動フレームワークVLA/マニピュレーション2026/3/1
VLMの推論と拡散ベースの行動モデルを統合し、タスクに応じて腕の移動とグリッパー操作を動的に切り替えるVLAフレームワークを提案。シミュレーションと実環境で高い成功率を達成した。