Dongwook Lee
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA双腕操作/VLAVLA/マニピュレーションオフライン強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- H-VLA：キーアクション推論と運動計画を統合行動空間で行う階層型視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/19
高レベルのキーアクション推論と低レベルの運動生成を分離し、統一されたカメラ中心行動空間でロボット操作を学習する階層型VLAフレームワークを提案。
- Co-VLA: 双腕ビジョン・ランゲージ・アクションシステムのための協調認識型構造化アクションモデリング双腕操作/VLA2026/6/1
双腕ロボット操作において、明示的な協調構造をVLAモデルに導入し、共有・残差潜在変数と制御器により信頼性と解釈可能性を向上させるフレームワークを提案した。
- DAM-VLA: 動的行動モデルに基づくロボット操作のための視覚言語行動フレームワークVLA/マニピュレーション2026/3/1
VLMの推論と拡散ベースの行動モデルを統合し、タスクに応じて腕の移動とグリッパー操作を動的に切り替えるVLAフレームワークを提案。シミュレーションと実環境で高い成功率を達成した。
- 合成的保守性：オフライン強化学習におけるトランスダクティブアプローチオフライン強化学習2024/4/1
オフライン強化学習において、状態をアンカーと差分に分解するトランスダクティブ再パラメータ化に基づき、逆動態モデルを用いて分布内のアンカーと差分を探索することで、合成的な保守性を実現する手法COCOAを提案。