Jiankun Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DAVIS: ヒューマノイドサッカースキルのための深度のみのエンドツーエンド能動視覚フレームワーク
  VLA2026/9/23

  頭部搭載の深度画像と固有感覚履歴のみから、ヒューマノイドロボットがサッカーのシュートやドリブルを直接25自由度の関節PD目標として学習するエンドツーエンドフレームワークを提案。

• SkillX: ヒューマノイドサッカーのための統合マルチスキルポリシー学習
  歩行/強化学習2026/9/6

  ヒューマノイドサッカーにおいて、単一のコマンド条件付きポリシーでドリブル、トラップ、シュートなどの複数のスキルを学習・切り替え可能にする統一強化学習フレームワークを提案した。

• 船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御
  マニピュレーション2026/7/1

  波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。

• ImagineUAV: 世界モデルと運動力学的計画による空中視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、潜在ビデオ拡散モデルで未来の観測を想像し、そこから6自由度の動作を抽出して衝突回避軌道を計画するフレームワークを提案。

• エンジニアリングAGIへの道：LLMの設計能力を測るベンチマーク
  ベンチマーク2025/9/1

  9つの工学分野にわたる実践的な設計課題を解かせるベンチマークEngDesignを提案し、LLMのドメイン知識統合や制約下推論、目的指向設計の能力を評価する。