Jiakai Zhou

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フリート経験から学ぶ：ロボットの集合学習パラダイム
  マニピュレーション2026/10/19

  配備中のロボット群が実行経験を共有し、失敗文脈から成功軌道を検索して方策を更新する集合経験学習（CEL）を提案。実世界5タスクで93.3〜99.2%の成功率を達成した。

• 模倣を超えて：VLAモデルのための強化学習ベースのSim-Real協調学習
  VLA2026/2/1

  実機とシミュレーションのデモでSFT後、シミュレーションで強化学習しつつ実機データの補助損失で忘却を防ぐ協調学習フレームワークを提案し、実機卓上操作タスクで成功率と汎化性能を向上させた。

• USER: 実世界オンライン方策学習のための統合拡張可能システム
  実世界オンライン学習/システム2026/2/1

  実世界のロボット群をGPUと同様に扱うハードウェア抽象化と非同期学習基盤を提供し、オンライン模倣・強化学習やVLAモデルを長期実験で効率的に訓練できるシステムを構築した。