Jiahe Cao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIG-CBF: 共有不確実性を伴う行動想像誘導型制御バリア関数による移動ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/13

  低頻度の行動選択と高頻度の安全フィルタを分離し、6つのフィードバック行動を想像・評価して不確実性を共有することで、行き詰まりを避けつつ安全な移動ロボットナビゲーションを実現した。

• PIER-Flow: 物理情報を活用した効率的な整流フローによるリアルタイム移動ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  MPC専門家を連続時間ODEに蒸留し、単一ステップの行動生成を実現する軽量ナビゲーションポリシーを提案。物理整合性を強制する訓練目標と非同期アクションチャンキングにより、高密度環境で高速かつ安全なナビゲーションを実現した。

• 作業区間の予防安全に向けたマルチセンサフュージョンによるインフラセンサ活用型車両データ生成
  マルチセンサフュージョン2025/9/1

  路側カメラとLiDARを統合し、カルマンフィルタによる遅延融合で車両軌跡を高精度に推定する枠組みを構築し、作業区間での実証実験で有効性を示した。