Jiacheng Liu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現代のVLMにおける強力な画素レベル画像改ざん検出のためのシンプルなドメイン一般化手法
  画像改ざん検出2026/7/20

  現代のVLMによる画像編集に対応するため、バランスの取れたミニバッチサンプリングと後期注入戦略を用いたシンプルで効果的なドメイン一般化トレーニングフレームワークを提案し、画素レベルの改ざん検出性能とOOD堅牢性を大幅に向上させた。

• RealD²iff: 深度拡散によるロボットマニピュレーションの実世界ギャップの橋渡し
  sim2real2025/11/1

  拡散モデルでシミュレーションのクリーンな深度から実機のようなノイズ深度を合成し、実機データ収集なしでゼロショットsim2realマニピュレーションを実現した研究。

• TrajBooster: 軌道中心学習によるヒューマノイド全身マニピュレーションの強化
  VLA2025/9/1

  車輪型ヒューマノイドの豊富なデータを活用し、エンドエフェクタ軌道を形態非依存のインターフェースとして二足歩行ヒューマノイドのVLAを効率的に学習させるフレームワークを提案。

• オフライン事前学習済み方策のみを用いた効率的なオンラインRLファインチューニング
  強化学習2025/5/1

  事前学習済みQ関数に頼らず、オフラインで学習した方策だけを使ってオンライン強化学習でファインチューニングする手法PORLを提案し、BC方策の直接改善も可能にした。

• Humanoid-VLA：視覚統合による汎用人型ロボット制御
  VLA2025/2/1

  言語・自己視点映像・運動制御を統合し、大規模未ラベル動画を自己教師ありで活用することで、物体操作や環境探索をこなす汎用人型ロボット制御フレームワークを提案した。