Kun Hu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FIRE-LIVWO: 故障耐性ミリ波レーダー強化による堅牢なLiDAR-慣性-視覚-車輪オドメトリ
  SLAM/オドメトリ2026/9/4

  地下炭鉱のような過酷な環境でのSLAMの堅牢性を高めるため、4Dミリ波レーダー、LiDAR、視覚、車輪オドメトリを統合し、故障検出と適応的融合戦略によりモダリティを動的に切り替えるオドメトリフレームワークを提案した。

• CABTO: ロボットマニピュレーションのための文脈認識型ビヘイビアツリー接地
  マニピュレーション2026/3/1

  ビヘイビアツリーの行動モデルと制御ポリシーを大規模モデルで自動構築する枠組みCABTOを提案し、3つのマニピュレーション場面で有効性を示した。

• CM-LIUWオドメトリ：極限劣化炭鉱トンネル向けの堅牢で高精度なLiDAR-慣性-UWB-車輪オドメトリ
  SLAM2025/11/1

  GPSが使えない炭鉱トンネルで、LiDAR・IMU・UWB・車輪オドメトリを統合し、環境劣化に応じて動作モードを切り替えることで高精度な自己位置推定を実現した研究。

• Adaptive-LIO: 環境適応によるLiDAR慣性オドメトリのロバスト性と精度の向上
  SLAM2025/3/1

  LiDAR慣性オドメトリにおいて、適応的セグメンテーション、IMU飽和・故障検出による運動モード適応、多解像度ボクセルマップによる地図解像度適応を組み合わせ、様々な環境でのロバスト性と精度を向上させた。

• SurgicalPart-SAM: Part-to-Whole Collaborative Prompting for Surgical Instrument Segmentation
  2023/12/1
• SurgicalSAM: Efficient Class Promptable Surgical Instrument Segmentation
  2023/8/1