Javier Gonzalez-Jimenez
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
位置推定HRIシステムアーキテクチャガス源位置推定セマンティックマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚埋め込みとフィードフォワード3Dモデルを組み合わせたトポメトリック自律車両位置推定位置推定2026/8/1
視覚的位置認識（VPR）の低い精度を、フィードフォワードニューラル3D幾何（FF3D）モデルによる正確な軌跡推定と組み合わせることで、外観変化に頑健で高精度な位置推定を実現するトポメトリックフレームワークを提案した。
- エージェント・クライアントプロトコルによるGenAIアーキテクチャにおける人間とロボットのインタラクションHRI2026/7/1
本論文は、ロボットシステムの人間とロボットのインタラクション層に、ソフトウェアエージェント用の通信標準であるAgent-Client Protocol (ACP)を採用し、MCPと組み合わせた3層アーキテクチャを提案する。これにより、異種UIの接続やロボット基盤の交換を容易にし、リアルタイム観測や人間の承認などの協調機能を実現する。
- CSAR: ロボティクスのためのコンテナ化システムアーキテクチャシステムアーキテクチャ2026/6/1
ロボットチーム向けに、LXC/LXDコンテナとROS 2を組み合わせたエッジ・クラウド連携の分散ロボティクス基盤アーキテクチャを提案し、実ラボでの展開とSLAM/GPUタスクで評価した。
- PSGSL: 意味論的シーン理解とガスセンシングを統合したガス源位置推定のための確率的フレームワークガス源位置推定2025/1/1
視覚などによる意味論的なシーン理解を確率的に統合し、既存のガス源位置推定アルゴリズムの精度を向上させる手法を提案した。
- Voxeland: 証拠に基づく不確実性定量化を伴う確率的インスタンス認識セマンティックマッピングセマンティックマッピング2024/11/1
ニューラルネットの予測を主観的意見として扱い、証拠理論に基づいて時系列に統合することで、不確実性を定量化しながらインスタンス単位のセマンティックマップを構築する手法を提案。不確実性の高い領域にはLVLMで意味的曖昧性解消を行う。
- Doppler-only Single-scan 3D Vehicle Odometry2023/10/1
- Robotic Gas Source Localization with Probabilistic Mapping and Online Dispersion Simulation2023/4/1
- An Analytical Solution to the IMU Initialization Problem for Visual-Inertial Systems2021/3/1
- Intrinsic Calibration of Depth Cameras for Mobile Robots using a Radial Laser Scanner2019/7/1
- Automatic Multi-Sensor Extrinsic Calibration for Mobile Robots2019/6/1
- Training a Convolutional Neural Network for Appearance-Invariant Place Recognition2015/5/1