Jakob Thumm

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性保証を備えた視覚ベースの安全な人間ロボット協調
  人間ロボット協調2026/4/1

  人間のポーズ推定と動作予測にコンフォーマル予測を適用し、確率的に安全な人間ロボット協調を実現する枠組みを提案した。

• デモンストレーションから安全な実運用へ：拡散ポリシーのための経路整合型安全フィルタリング
  安全フィルタリング2025/11/1

  拡散ポリシーの生成軌道に沿って経路整合型のブレーキングを行い、集合ベース到達可能性解析で安全性を保証しつつタスク成功率を維持する手法を提案。

• 人間環境における自律マニピュレーションのための汎用安全フレームワーク
  マニピュレーション2024/12/1

  接触の種類を到達可能性解析で分類し、各接触タイプで運動エネルギーが痛み・傷害閾値以下であることを形式的に保証するSARAシールドを提案し、高速動作と安全性を両立させた。

• Text2Interaction: 安全で好ましい人間-ロボットインタラクションの確立
  人間-ロボットインタラクション2024/8/1

  大規模言語モデルを活用し、ユーザーの好みをゼロショットでロボットの行動計画に反映させるフレームワークを提案。タスク完了とユーザー満足度の同時確率を最大化することで、両立を実現した。

• Human-Robot Gym: Benchmarking Reinforcement Learning in Human-Robot Collaboration
  2023/10/1
• Reducing Safety Interventions in Provably Safe Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Provably Safe Deep Reinforcement Learning for Robotic Manipulation in Human Environments
  2022/5/1