Ion Stoica

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLMを検証器として使う：汎用検証フレームワーク
  LLM検証2026/7/1

  LLMの検証能力を新たなスケーリング軸として捉え、追加学習なしでエージェントタスクにきめ細かいフィードバックを与える汎用検証フレームワークを提案した。スコアの粒度拡大や繰り返し評価、基準分解により検証精度を向上させ、複数のベンチマークで最高性能を達成した。

• 遊び心のあるエージェント型ロボット学習
  スキル獲得2026/6/1

  ロボットエージェントが指示なしで自己主導の「遊び」を通じてスキルを獲得し、後続タスクに活用する手法を提案。コード生成エージェントチーム(RATs)が探索タスクを生成・実行・検証・修正し、成功体験をコードスキルライブラリに蓄積する。

• RoboMonkey: VLAモデルのためのテスト時サンプリングと検証のスケーリング
  VLA2025/6/1

  VLAモデルのテスト時スケーリングを調査し、サンプリングと検証によりロバスト性を高めるフレームワークRoboMonkeyを提案。合成データで訓練したVLM検証器で行動を選択し、分布外タスクで25%の性能向上を実現。

• TURBO: クラウド拡張型自律制御のための効用認識帯域割り当て
  クラウドロボティクス2025/3/1

  車両とクラウド間の帯域割り当てと制御パイプライン構成を統合最適化し、変動するネットワーク下でも安全性を保証しながら車両の効用を最大化するフレームワークを提案・実装した。

• FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクス
  クラウドロボティクス2024/12/1

  クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。

• Leveraging Cloud Computing to Make Autonomous Vehicles Safer
  2023/8/1
• FogROS2: An Adaptive Platform for Cloud and Fog Robotics Using ROS 2
  2022/5/1
• MESA: Offline Meta-RL for Safe Adaptation and Fault Tolerance
  2021/12/1
• Pylot: A Modular Platform for Exploring Latency-Accuracy Tradeoffs in Autonomous Vehicles
  2021/4/1
• DDCO: Discovery of Deep Continuous Options for Robot Learning from Demonstrations
  2017/10/1