Insung Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットがワゴンを牽引するためのリアルタイムナビゲーションシステム
  歩行2026/10/29

  四脚ロボットがワゴンを牽引する際の複雑な結合ダイナミクスに対応するため、Conditional Flow MatchingとMPPI制御を組み合わせたナビゲーション手法を提案し、実機で最大40kgの荷を牽引しながら狭所コースを85%の成功率で走破した。

• マニピュレータを尾として活用した四足ロボットの高速旋回・空中姿勢制御・バランス維持の学習
  マニピュレーション2024/7/1

  四足ロボットに搭載した6自由度マニピュレータを尾のように使う強化学習制御器を開発し、高速旋回・空中姿勢制御・バランス維持の性能が向上することを示した。