Indranil Saha

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンライン並行マルチロボット被覆経路計画
  群制御2024/3/1

  未計画のロボットのみを対象に随時経路計画を行い、他のロボットの実行と並行させることで、未知環境の完全被覆を効率化する集中型アルゴリズムを提案した。

• 最適な統合タスク・経路計画とマルチロボットピックアップ・デリバリーへの応用
  群制御2024/3/1

  倉庫での物体運搬を想定し、SMTソルバと優先制約付き衝突ベース探索を組み合わせて、複数ロボットの最適なタスク割当と衝突回避経路を同時に計画する手法を提案した。

• 時相論理仕様からのフィードバック制御器の反例誘導模倣学習
  模倣学習2024/3/1

  Signal Temporal Logic (STL) で記述された制御要求を満たす複雑な制御器をニューラルネットワークで模倣する手法を提案。反例とカバレッジ指標に基づくデータ集約で学習を効率化し、STL要求のパラメータ化と推定により学習済み制御器の性能を評価する。飛行ロボットのケーススタディで有効性を示す。

• Frugal Actor-Critic: Sample Efficient Off-Policy Deep Reinforcement Learning Using Unique Experiences
  2024/2/1
• マルチロボットシステムのための競合を考慮した最適ゴール割り当てアルゴリズム
  群制御2024/2/1

  マルチロボットのゴール割り当てと衝突回避経路計画を統合する際の次善割り当て計算を競合情報で効率化し、最大100台で従来比約10倍高速化した。

• Online On-Demand Multi-Robot Coverage Path Planning
  2023/3/1
• DT*: Temporal Logic Path Planning in a Dynamic Environment
  2021/3/1
• MT* : Multi-Robot Path Planning for Temporal Logic Specifications
  2021/3/1
• Mobile Recharger Path Planning and Recharge Scheduling in a Multi-Robot Environment
  2021/2/1
• Synthesis of Feedback Controller for Nonlinear Control Systems with Optimal Region of Attraction
  2019/11/1
• SPARCAS: A Decentralized, Truthful Multi-Agent Collision-free Path Finding Mechanism
  2019/9/1
• T* : A Heuristic Search Based Algorithm for Motion Planning with Temporal Goals
  2018/9/1