Ilya Zisman

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Vintix II: 事前学習済み決定トランスフォーマーはスケーラブルな文脈内強化学習器である
  強化学習2026/4/1

  文脈内強化学習のスケーラビリティを確立するため、多様なマルチドメイン環境にDecision Pre-Trained Transformerを拡張し、Flow Matchingを用いて訓練した。その結果、未見タスクへの汎化性能が向上し、既存手法を上回る性能を示した。

• 視覚言語モデルが実現するタスク中心の潜在行動
  VLA2026/1/30

  視覚言語モデルの常識推論を活用し、動画中のタスクに関連する動きとノイズを分離することで、潜在行動モデルの学習を改善する手法を提案。

• NinA: 正規化フローによるVLAモデルの高速化
  VLA2025/8/23

  VLAモデルの行動デコーダに正規化フローを導入し、拡散モデルと同等の性能を保ちつつ推論を高速化した研究。

• Vintix: 文脈内強化学習による汎用行動モデル
  VLA2025/1/1

  文脈内強化学習（ICRL）をスケールさせるため、クロスドメインで動作する固定の行動モデルを構築し、アルゴリズム蒸留が専門家蒸留に代わる有効な手法であることを示した。