Albina Klepach

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Vintix II: 事前学習済み決定トランスフォーマーはスケーラブルな文脈内強化学習器である
  強化学習2026/4/1

  文脈内強化学習のスケーラビリティを確立するため、多様なマルチドメイン環境にDecision Pre-Trained Transformerを拡張し、Flow Matchingを用いて訓練した。その結果、未見タスクへの汎化性能が向上し、既存手法を上回る性能を示した。

• 視覚言語モデルが実現するタスク中心の潜在行動
  VLA2026/1/30

  視覚言語モデルの常識推論を活用し、動画中のタスクに関連する動きとノイズを分離することで、潜在行動モデルの学習を改善する手法を提案。

• 能動粒子の大規模系の効果的な制御：避難問題への応用
  群制御2025/9/1

  強化学習と人工力を組み合わせ、リーダーが多数の能動粒子を誘導する制御手法を提案し、ロボット救助者による群衆避難に応用した。

• NinA: 正規化フローによるVLAモデルの高速化
  VLA2025/8/23

  VLAモデルの行動デコーダに正規化フローを導入し、拡散モデルと同等の性能を保ちつつ推論を高速化した研究。