Denis Tarasov

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SERNF: 正規化フローとアクションチャンク批評家によるサンプル効率の高い実世界器用把持ポリシーのファインチューニング
  マニピュレーション2026/2/1

  正規化フローで多峰性のある行動チャンクの正確な尤度を計算し、チャンク単位の批評家で価値推定を行うことで、実機ロボットの器用な操作ポリシーを少ない試行回数で安定にファインチューニングする手法を提案。

• 視覚言語モデルが実現するタスク中心の潜在行動
  VLA2026/1/30

  視覚言語モデルの常識推論を活用し、動画中のタスクに関連する動きとノイズを分離することで、潜在行動モデルの学習を改善する手法を提案。

• NinA: 正規化フローによるVLAモデルの高速化
  VLA2025/8/23

  VLAモデルの行動デコーダに正規化フローを導入し、拡散モデルと同等の性能を保ちつつ推論を高速化した研究。

• Vintix: 文脈内強化学習による汎用行動モデル
  VLA2025/1/1

  文脈内強化学習（ICRL）をスケールさせるため、クロスドメインで動作する固定の行動モデルを構築し、アルゴリズム蒸留が専門家蒸留に代わる有効な手法であることを示した。

• Let Offline RL Flow: Training Conservative Agents in the Latent Space of Normalizing Flows
  2022/11/20