Ilari Vallivaara

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒子フィルタの多様性維持のための祖先木クラスタリング
  粒子フィルタ2025/9/1

  粒子フィルタにおいて、粒子の祖先関係を表す木構造をクラスタリングすることで多様性を維持し、多峰性環境での早期収束を防ぐ手法を提案した。

• 系統的エイリアスサンプリング：離散分布からの効率的で低分散なサンプリング手法
  サンプリング2025/9/1

  エイリアス法と系統的サンプリングを組み合わせ、離散分布から高速かつ低分散にサンプリングする手法を提案。粒子フィルタのリサンプリングなどに応用可能。

• スマホを回す作業にさよなら：SLAM中の磁力計キャリブレーション
  SLAM2024/9/1

  事前地図なしでSLAMを行いながら磁力計のバイアスを同時推定する因子化パーティクルフィルタを提案し、スマホとロボットのデータで手動キャリブレーションに匹敵する精度を実証した。