Hyunseung Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PUBG Ally：音声対話型の具現化AIチームメイト
  VLA2026/9/24

  PUBG: BATTLEGROUNDSでプレイヤーと音声でやり取りしながら自律的に行動するAIチームメイトを構築し、約3.9万セッションの実プレイデータで訓練・評価した研究。

• 3D HAMSTER: 3D軌道ガイダンスによる階層型視覚言語行動モデルの計画と制御の橋渡し
  VLA/操作2026/6/1

  階層型VLAモデルにおいて、プランナーが直接3D軌道を予測できるようにし、2Dガイダンスの幾何学的歪み問題を解決した。実世界操作で優れた性能を示した。

• PHUMA: 物理的に信頼できるヒューマノイド歩行データセット
  歩行2025/10/1

  物理的な不自然さを除去する2段階パイプラインでモーションキャプチャとネット動画を統合し、73時間のヒューマノイド歩行データセットを構築、実機Unitree G1へのゼロショット転移を実現した。

• 視覚運動制御のための畳み込み注入器による事前学習済みViTの適応
  VLA2024/6/1

  事前学習済みViTに畳み込みを注入する追加モジュールCoInを提案し、視覚運動制御タスクへの適応性能を向上させた。

• やるべきこととやらないこと：指示動画を用いた望ましいスキルの学習
  スキル発見2024/6/1

  指示動画から望ましい行動と望ましくない行動を区別する指示ネットワークを学習し、スキル発見アルゴリズムの報酬を調整することで、複雑な連続制御タスクにおいて安全で望ましいスキルを効率的に獲得する手法を提案。