Hyungmin Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPOC: 部分観測と物理制約下での安全を考慮した計画
  タスク計画2026/2/1

  部分観測や物理制約を考慮しつつ家庭内の危険を避ける安全志向の embodied タスク計画ベンチマーク SPOC を提案し、既存 LLM が安全な計画に苦戦することを示した。

• 重要度を考慮した量子化模倣学習による効率的なロボット制御
  模倣学習/量子化2025/5/1

  模倣学習ポリシーを低ビット量子化する際、タスク上重要な状態を顕著性スコアで特定し損失で重み付けすることで、精度を保ちつつエッジGPUで最大2.5倍の高速化と省エネを実現した。

• リソース効率の良いロボット制御のための量子化対応模倣学習
  模倣学習2024/12/1

  模倣学習ベースのポリシーモデルを低ビット量子化しても精度を保つよう訓練時に微調整する枠組みを提案し、エッジGPUで最大2.5倍の高速化と省エネを実現した。