Hyeonjeong Ha

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 表現アンカリングと言語-行動整合による汎化可能なVLAファインチューニング
  VLA2026/7/1

  事前学習済みVLMをロボットデモでファインチューニングする際に生じる表現劣化と言語-行動の不整合を防ぐため、凍結VLMからの層別蒸留と行動を離散方向ラベル化して同一観測で言語・行動を学習する手法を提案し、実機とシミュレーションで性能向上を確認した。