Svetlana Lazebnik

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 表現アンカリングと言語-行動整合による汎化可能なVLAファインチューニング
  VLA2026/7/1

  事前学習済みVLMをロボットデモでファインチューニングする際に生じる表現劣化と言語-行動の不整合を防ぐため、凍結VLMからの層別蒸留と行動を離散方向ラベル化して同一観測で言語・行動を学習する手法を提案し、実機とシミュレーションで性能向上を確認した。

• 物理誘導残差ダイナミクスによる変形物体シミュレーションの学習
  シミュレーション2026/7/1

  物理ベースと学習ベースを組み合わせたハイブリッドな変形物体シミュレーション手法を提案し、実世界の多様な物体で精度を向上させた。

• CRAFT：ハイブリッド硬軟コンプライアンスを備えた腱駆動ハンド
  マニピュレーション2026/3/1

  関節に軟質材料、リンクに硬質材料を配置した腱駆動型ロボットハンドを開発し、把持性能と耐久性を向上させた。

• 生成動画を模倣するロボットマニピュレーション：物理的実演なしで複雑タスクを実現
  マニピュレーション2025/7/1

  言語指示と初期画像からAIが生成した動画を模倣し、物理的な実演やロボット固有の訓練なしに、注ぐ・拭く・混ぜるなどの複雑な操作をロボットに実行させるシステムを開発した。

• VLM生成の反復キーポイント報酬による実機-シミュレーション-実機のロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/2/1

  VLMが言語指示とRGB-D観測からキーポイント間の関係に基づく報酬関数を生成・反復改善し、実世界シーンをシミュレーションで再構築してRL方策を訓練、実機へ展開する枠組みを提案。