Hwanhee Kim

Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 歩行基盤型ヒューマノイドサッカー：多方向キックライブラリのタスクゲート強化学習
  ヒューマノイド2026/9/30

  指令条件付き歩行ポリシーを土台として先に学習し、その上に7種類のキックスキルをタスクゲート層として追加することで、多方向へのシュートと安定した歩行・復帰を両立させた。

• SenseFuse: 画像と形状エンコーダをラベルなしで融合するオープンボキャブラリ3Dインスタンスセグメンテーション
  3D認識2026/9/17

  2D画像と3D形状エンコーダの失敗パターンが相補的である点に着目し、ラベルなしでシーンごとに融合重みを適応的に選ぶことで、オープンボキャブラリ3Dインスタンスセグメンテーションのマスクラベリング精度を向上させる手法を提案。

• 動作と言語条件付きビデオ評価による身体化制御の進捗推定
  VLA2026/8/1

  視覚ベースの身体化エージェントが多段階の自然言語指示を実行する際、軌跡全体の進捗を評価する新しい手法ALVAを提案。事前学習済みVLMを用いて、観察・動作系列・指示に基づき離散的な進捗スコアを出力し、閉ループ最適化のフィードバックとして有効性を示した。

• ビデオ基盤の最適輸送によるフィードバック効率的なオフライン選好ベース強化学習
  強化学習2026/6/1

  ビデオ基盤モデルの表現空間で最適輸送を用いて軌道を整列させ、少数のラベルから高品質な擬似ラベルを生成することで、選好ベース強化学習のラベルコストを大幅に削減する半教師ありフレームワークを提案した。