Donghoon Lee

Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動作と言語条件付きビデオ評価による身体化制御の進捗推定
  VLA2026/8/1

  視覚ベースの身体化エージェントが多段階の自然言語指示を実行する際、軌跡全体の進捗を評価する新しい手法ALVAを提案。事前学習済みVLMを用いて、観察・動作系列・指示に基づき離散的な進捗スコアを出力し、閉ループ最適化のフィードバックとして有効性を示した。

• 報酬モデリング不要の大規模視覚言語モデルフィードバックによる方策学習
  VLA2025/7/1

  大規模視覚言語モデルに軌道ペアの選好を問い合わせ、報酬モデルを学習せずに直接方策を訓練する手法PLAREを提案し、ロボット操作タスクで有効性を示した。

• 大規模視覚言語モデルのフィードバックを活用する評価ベース強化学習の強化
  VLA2025/6/1

  大規模視覚言語モデルから軌道の絶対評価を得て報酬関数を学習するERL-VLMを提案し、データ不均衡やノイズに対処して従来手法を上回る性能を示した。