Hongjun Ma
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
アクティブSLAMマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MA-SLAM: 地図認識型深層強化学習による大規模未知環境でのアクティブSLAMアクティブSLAM2025/11/1
大規模未知環境での効率的な探索を目指し、構造化地図表現と深層強化学習を組み合わせたアクティブSLAMシステムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- CATCH-FORM-ACTer: 粘弾性物体操作のためのコンプライアンス対応触覚制御とハイブリッド変形調整に基づくアクショントランスフォーマーマニピュレーション2025/4/1
粘弾性物体の接触を伴う操作において、従来のCATCH-FORM-3DにTransformerベースの行動チャンキング(ACT)を組み合わせ、実時間で剛性・減衰・拡散パラメータを調整することで、人間らしい力と変形の調整を模倣し、成功率を10〜20%向上させた。
- CATCH-FORM-3D: 粘弾性物体の3次元マニピュレーションのためのコンプライアンス対応触覚制御とハイブリッド変形制御マニピュレーション2025/4/1
粘弾性物体の接触力と表面変形を精密に制御するため、PDEモデルと視触覚融合に基づく内外ループ制御フレームワークを提案し、サブミリ精度を実現した。
- DynPL-SVO: A Robust Stereo Visual Odometry for Dynamic Scenes2022/5/1