Jingwei Zhang

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• CATCH-FORM-ACTer: 粘弾性物体操作のためのコンプライアンス対応触覚制御とハイブリッド変形調整に基づくアクショントランスフォーマー
  マニピュレーション2025/4/1

  粘弾性物体の接触を伴う操作において、従来のCATCH-FORM-3DにTransformerベースの行動チャンキング(ACT)を組み合わせ、実時間で剛性・減衰・拡散パラメータを調整することで、人間らしい力と変形の調整を模倣し、成功率を10〜20%向上させた。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• ゲーム開始：言語モデルを強化学習の実験者として活用する
  VLA2024/9/1

  VLMを用いて強化学習の実験サイクルを自動化し、タスク提案・スキル分解・カリキュラム構築を行うエージェントアーキテクチャを提案した。

• 最先端LiDARセグメンテーションモデル訓練の実証研究
  LiDARセグメンテーション2024/5/1

  LiDARセグメンテーション研究を統一するツールボックスMMDetection3D-lidarsegを提案し、多様なモデル・データ拡張・疎畳み込みバックエンドを統合してベンチマークを効率化した。

• Offline Actor-Critic Reinforcement Learning Scales to Large Models
  2024/2/1
• Mastering Stacking of Diverse Shapes with Large-Scale Iterative Reinforcement Learning on Real Robots
  2023/12/1
• Equivariant Data Augmentation for Generalization in Offline Reinforcement Learning
  2023/9/1
• A Generalist Dynamics Model for Control
  2023/5/1
• Leveraging Jumpy Models for Planning and Fast Learning in Robotic Domains
  2023/2/1
• Scheduled Intrinsic Drive: A Hierarchical Take on Intrinsically Motivated Exploration
  2019/3/1
• Curiosity-driven Exploration for Mapless Navigation with Deep Reinforcement Learning
  2018/4/1
• VR-Goggles for Robots: Real-to-sim Domain Adaptation for Visual Control
  2018/2/1
• Socially Compliant Navigation through Raw Depth Inputs with Generative Adversarial Imitation Learning
  2017/10/1
• Neural SLAM: Learning to Explore with External Memory
  2017/6/1
• A Survey of Deep Network Solutions for Learning Control in Robotics: From Reinforcement to Imitation
  2016/12/1
• Deep Reinforcement Learning with Successor Features for Navigation across Similar Environments
  2016/12/1