Harsh Modi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 限られた知覚下での超狭小通路における変形クアッドロータの制約付きMPCに基づく動作計画
  動作計画2026/5/1

  変形クアッドロータが2D LiDARの限られた知覚下で極端に狭い通路を通過するための、非線形MPCを用いた動作計画フレームワークを提案した。従来の人工ポテンシャル場のコストが狭い通路で経路を妨げる問題を、滑らかな指数関数的障害物コストとコスト低減係数で解決し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• MorphoCopter：変形可能なクアッド・バイコプターの設計・モデリング・制御
  変形ドローン2025/6/1

  単一の回転関節で機体幅を約70%縮められる新型変形ドローンの設計・モデル化・制御を提案し、飛行実験で有効性を検証した。

• 動特性が異なるシステム間の学習による外乱推定と抑制の改善
  制御/外乱抑制2024/4/1

  反復学習制御と外乱オブザーバを併用し、動特性が異なる線形化システム間で学習フィルタを設計する枠組みを提案、UAV実験で有効性を検証した。