Haroon Hublikar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヘビ型ロボットによる全身協調型移動操作の自律制御
  移動操作2026/11/6

  ヘビ型ロボットCOBRAが移動と操作を体全体で同時に行い、物体を目標位置まで押し運ぶ閉ループ制御を実現した。接触を陽に扱う動力学モデルと軌道最適化を組み合わせ、実機で検証した。

• 柔軟・粒状地形上におけるヘビ型ロボットの接触陰的モデリングとシミュレーション
  ヘビ型ロボット2025/12/1

  ヘビ型ロボットCOBRAのサイドワインディングとタンブリング移動を、剛体・柔軟・粒状地形にわたって統一的にモデル化・シミュレーションし、地形変形が移動効率に与える影響を解析した研究。