Haozheng Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タンゴは二人で踊る：ロボット倉庫における注文スケジューリングとマルチエージェント経路探索の統合シミュレータ
  sim2real2026/2/1

  ロボット倉庫の注文スケジューリングと経路探索を分離せず統合し、物理制約や障害回復も考慮したシミュレータWareRoverを提案。既存手法が現実的な制約下で苦戦することを示した。

• SurgPose: ゼロショット学習とステレオビジョンによる汎化可能な手術器具の姿勢推定
  姿勢推定2025/5/1

  手術器具の6自由度姿勢推定において、ゼロショットRGB-Dモデル（FoundationPose, SAM-6D）をステレオ深度推定と微調整済みMask R-CNNで強化し、未見の器具への汎化性能を向上させた。

• 双腕ロボット縫合における遠隔操作のための信頼度ベース意図予測
  遠隔操作2025/4/1

  術者の動作を高・低レベルで予測し共有制御で支援する遠隔操作システムを開発し、縫合タスクで作業時間と満足度を改善した。

• SurgRIPEチャレンジ：手術ロボット器具の姿勢推定ベンチマーク
  手術ロボット/姿勢推定2025/1/1

  手術ロボット器具のマーカーレス姿勢推定のための実手術動画データセットとベンチマークを提供するMICCAI 2023チャレンジを紹介し、新しいアルゴリズムの精度とロバスト性を評価した。

• SurgT challenge: Benchmark of Soft-Tissue Trackers for Robotic Surgery
  2023/2/1