Haobo Jiang

Nanyang Technological University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BridgeMatch: マッチング行列空間における条件付きトランスポートブリッジによる3次元変形レジストレーション
  3Dレジストレーション2026/9/10

  粗い解像度で拡散モデルにより大域的なマッチング行列を推定し、それを高解像度に持ち上げた後、条件付きトランスポートブリッジ（Flow Matching ODEまたはSchrödingerブリッジSDE）で洗練することで、非剛体点群対応を高精度化する手法を提案。

• 頑健な6自由度把握姿勢推定のためのクロスビュー融合フレームワーク
  マニピュレーション2026/6/1

  本論文では、コーナービューでの6自由度把握姿勢推定の頑健性を高めるため、補助ビューを統合し、自己教師あり対比学習と円筒座標系での融合モジュールを用いたクロスビュー融合フレームワークを提案する。

• MonoSE(3)-Diffusion: 単眼カメラからのロボット姿勢推定のためのSE(3)拡散フレームワーク
  姿勢推定2025/10/1

  単眼画像からのマーカーレスなロボット姿勢推定を条件付き拡散過程として定式化し、視認性制約付き拡散とタイムステップ対応逆過程で高精度かつ頑健な姿勢推定を実現した。