Hao Zheng

Fullive-AI

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AquaMend: 身体性エージェントの潜在信念故障に対する最小再プロービングと条件付きロールバック
  ロボティクス/信念修復2026/9/24

  物理変化やセンシング誤りでエージェントの信念が崩れた際に、再プロービング・ロールバック・継続支援を確率的に選択する手法を提案し、シミュレーションで再起動より損失を21.6%削減した。

• 複雑な組立動作理解のための構成文脈ファインチューニングによる視覚言語モデル
  VLA2026/7/12

  組立動作を動詞・対象・工具の要素に分解し、視覚言語モデルを要素ごとにファインチューニングして、ビデオから組立動作を高精度に認識する手法を提案した。

• 制約付きフローマッチングによる視覚言語行動モデルのための神経記号的安全性ガイダンス
  安全性/VLA2026/7/1

  フローマッチングに基づくVLAモデルに対し、予測軌道のノイズ除去過程で安全制約を最適化問題として適用し、衝突を予測的に回避する手法を提案した。

• InfiniteWorld: 汎用視覚言語ロボットインタラクションのための統合スケーラブルシミュレーションフレームワーク
  sim2real2024/12/1

  Nvidia Isaac Sim上に構築された、汎用視覚言語ロボットインタラクション向けの統合スケーラブルなシミュレータを提案し、3Dアセット構築やReal2Sim、自動注釈などの機能と4つの新しいベンチマークを提供する。

• すべてのロボットを一つに：多用途な汎用身体性エージェントのための新標準と統合データセット
  データセット2024/8/1

  実世界とシミュレーションのデータを統合した新標準ARIOを提案し、約300万エピソード・32万タスクからなる大規模データセットを構築した。

• Gait Cycle-Inspired Learning Strategy for Continuous Prediction of Knee Joint Trajectory from sEMG
  2023/7/1