Haizhao Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実演データの相対的価値：行動クローニングにおける実行時間制限とオペレータ混合の影響
  行動クローニング2026/11/9

  熟練度の異なるテレオペレータの実演データを行動クローニングで比較し、同じ成功率に必要なデータ量の比率（データ倍数）を測定。時間制限や混合比率が与える影響を分析した。

• 評価ルールが訓練ラベルを書き換えるとき：NAVSIMにおける人間参照の寛容さの測定
  自動運転2026/9/27

  NAVSIMのラベル生成器が人間参照のスコア0を寛容に扱うことで、訓練信号がどう変化し、モデル性能にどんな影響を与えるかを大規模に分析した論文。

• 有効パラメータと実挙動：ロボティクスにおける繰り込み ― 無限電子質量からシミュレーション実機ギャップへ
  sim2real2026/7/1

  シミュレータが省略する詳細を吸収する有効パラメータを用いて実挙動を再現する、繰り込みに基づくsim-to-realギャップの新しいアプローチを提案し、PD制御や動的ロープ操作、水中遊泳で実証した。