Gustaf Hendeby

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• B²F-Map: ベイズBスプライン融合によるクラウドソース型地図生成
  地図生成2026/3/1

  単眼カメラと低精度GNSS/IMUを搭載した量産車両からのデータを用いて、レーン線の高精細地図を生成するパイプラインを提案。Bスプラインをガウス分布に従う制御点で表現し、異なる密度の軌跡をベイズ的に融合する新手法を導入した。

• 低コストセンサのみを用いた慣性磁気SLAMシステム
  SLAM2025/12/1

  IMU・磁力計・気圧計といった低コストセンサのみで動作する磁気SLAMシステムを提案し、密結合型が疎結合型より高精度な測位を実現することを実環境で示した。

• 最大事後確率推定による磁力計とIMUの同時キャリブレーション
  キャリブレーション2025/5/1

  磁力計とIMUのキャリブレーションパラメータと姿勢軌道を同時に未知数として扱う最大事後確率推定フレームワークを提案し、高精度かつ高速なキャリブレーションを実現した。

• 可観測性を制約した磁場支援慣性航法システム
  慣性航法2024/6/1

  磁場オドメトリと慣性航法を組み合わせたシステムで、ヨー角の誤った可観測性による不確かさ推定の不整合を、可観測性制約付き拡張カルマンフィルタで改善する手法を提案した論文。

• 車載センサとSDマップを用いたベイズ同時自己位置推定とマルチレーン追跡
  自己位置推定/マッピング2024/5/1

  GNSSとカメラ、既存のSDマップのみを用いて、車両の6D姿勢と車線区画線の3D形状をベイズフィルタで同時推定し、車線レベルの地図を低コストで生成する手法を提案した。

• MAINS: A Magnetic Field Aided Inertial Navigation System for Indoor Positioning
  2023/12/1
• Inertial Navigation Using an Inertial Sensor Array
  2022/1/1