Gianluca Bardaro
Politecnico di Milano
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フローマッチングVLAにおけるタスク依存計算配分のための分離型アーリーイグジットVLA2026/9/24
フローマッチングVLAに軽量なExit Transformerを追加し、バックボーン・行動エキスパート・デノイジングの深さをタスクごとに調整可能にした。
- MamMA: 占有地図と歩行者認識状態を考慮したMambaベースの歩行者軌跡予測アルゴリズム歩行者軌跡予測2026/9/7
LiDARによる占有地図とロボット搭載カメラの視点画像から得られる歩行者の認識状態を考慮し、Mambaモデルを用いて歩行者の将来軌跡を高精度に予測するアルゴリズムを提案した。
- 行動・思考・棄権：VLAモデルのための複雑度適応型推論VLA2026/3/1
視覚言語行動モデルの推論を状態の複雑さに応じて「即実行・熟考・停止」に動的に振り分ける適応フレームワークを提案し、計算効率と異常検知性能を両立させた。
- マルチモーダル行動木生成：ロボットタスク計画のための小型視覚言語モデルタスク計画2026/3/1
小型の視覚言語モデルを微調整し、視覚観察と指示から行動木を生成するロボットタスク計画手法を提案。大規模モデルを教師にしたデータセット構築とパラメータ効率的な微調整により、87%の成功率を達成。
- BTGenBot-2: 小型言語モデルによる効率的なビヘイビアツリー生成VLA2026/2/1
自然言語のタスク指示とロボットの行動プリミティブから実行可能なビヘイビアツリーをXMLで直接生成する1Bパラメータのオープンソース小型言語モデルを提案し、標準ベンチマークを構築した。
- 視覚入力の復元によるVision-Language-Actionモデルのロバスト性向上VLA2026/2/1
VLAモデルは画像ノイズやレンズ汚れなどのセンサー劣化に弱いため、劣化画像からクリーンな観測を復元するプラグアンドプレイ型Transformer（CRT）を提案し、性能低下を防いだ。
- 不完全な軌跡入力に対応する時空間グラフネットワークによる歩行者軌跡予測歩行者軌跡予測2025/1/1
過去の軌跡が一部欠けていても歩行者の将来軌跡を予測できる時空間グラフネットワークSTGN-ITを提案し、静的障害物も考慮して精度を向上させた。
- 軽量LLMによるロボットタスクのビヘイビアツリー生成VLA2024/3/1
70億パラメータ以下の軽量LLMをファインチューニングし、ロボットのビヘイビアツリーを生成する手法を提案。9種類のタスクで複数モデルを比較し、実機検証まで行った。
- Commonsense Spatial Reasoning for Visually Intelligent Agents2021/4/1
- Fit to Measure: Reasoning about Sizes for Robust Object Recognition2020/10/1