Alessandro Suglia

University of Edinburgh

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 成功だけでは不十分？卓上マニピュレーションにおけるVLAの挙動に対する入力摂動の影響調査
  VLA2026/10/1

  VLAモデルのロバスト性をタスク成功率だけでなく、成功軌道の動きの滑らかさや効率、グリッパ挙動といった振る舞いの観点から評価するフレームワークを提案し、LIBERO系ベンチマークで摂動が成功時の挙動を変化させることを示した。

• フローマッチングVLAにおけるタスク依存計算配分のための分離型アーリーイグジット
  VLA2026/9/24

  フローマッチングVLAに軽量なExit Transformerを追加し、バックボーン・行動エキスパート・デノイジングの深さをタスクごとに調整可能にした。

• 協調型身体性AIにおける協力の改善
  VLA2025/10/1

  LLMを活用した協調型身体性エージェントのフレームワークCoELAに対し、プロンプト手法や音声統合を検証し、協調性能を最大22%向上させた。

• ロボットマニピュレーションにおける指示の多様性とタスク難易度の役割の調査
  マニピュレーション2024/7/1

  マルチモーダルモデルの汎化性能を、指示文の摂動・視覚入力の変化・タスク複雑度の観点から体系的に評価する枠組みを提案し、既存モデルの限界を明らかにした。