George Nehma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DreamLander：6自由度世界モデル強化学習による惑星着陸機
  強化学習/着陸制御2026/11/9

  DreamerV3を基にしたモデルベース強化学習で、6自由度の進入・降下・着陸問題に対する最適な誘導と制御を生成し、着陸誤差2m以内・速度0.3m/s未満を達成した研究。

• リアクションホイールを用いたHILプラットフォームによる衛星姿勢制御のリアルタイム検証
  宇宙機制御2025/8/1

  リアクションホイールの健全性推定機能を備えた適応型衛星姿勢制御システムを、実機のモーメンタム交換装置を組み込んだHILテストベッドでリアルタイム検証した。

• 小惑星近傍運用のためのエンドツーエンド模倣学習
  宇宙ロボティクス2025/2/1

  生センサデータから準最適な制御指令を生成するニューラルネットと、MPCを教師とする模倣学習で計算効率を高めた小惑星近傍GNC手法を提案。