Gaoyuan Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CaSCo: 連鎖衝突を考慮したソフト衝突動作計画
  マニピュレーション2026/9/16

  物体ごとの意味的リスクと物理シミュレーションによる連鎖衝突予測を組み合わせ、ロボットが接触する物体のリスク総和を最小化する動作計画手法を提案。

• 楽観的強化学習に基づくスキル挿入によるタスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/10/1

  強化学習で獲得した不確実性に頑健な短期的操作スキルを、記号的なタスク・動作計画に組み込む手法を提案し、確率的スキルを含む領域への計画能力拡張と効率向上を実現した。

• 果樹剪定のための冗長ロボットマニピュレータによる自動行動計画
  マニピュレーション2025/10/1

  果樹剪定ロボットの行動計画問題を定式化し、知覚・モデリング・計画を統合したワークフローを提案して実機で検証した。

• 安全な人間-ロボット協調のためのタスク効率的な強化学習タスク・動作プランナ
  人間-ロボット協調2025/10/1

  人間との協調作業において、強化学習で安全かつ効率的なタスク順序を選び、動作プランナが衝突回避経路を再計画するハイブリッド枠組みを提案し、実機とシミュレーションで有効性を示した。