Fumihiko Asano

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平面粘弾性結合リムレスホイールのモデリング、解析と駆動
  受動歩行2026/4/1

  粘弾性要素で結合した2つの十字フレームからなる受動歩行ロボットを提案し、その歩容特性を数値解析するとともに、安定した平地歩行を実現する駆動方法を検討した。

• 膝を持つ平面ほぼ線形二足ロボットの漸近安定歩容生成と瞬時歩行可能性判定
  歩行2026/4/1

  膝を持つ平面二足ロボットの運動方程式を線形近似し、数値積分なしで将来状態や歩行可能性を瞬時に計算する手法を提案した。

• リムレスホイールの受動動歩行における安定性原理
  歩行2026/4/1

  重力のみで駆動するリムレスホイールの受動歩行が常に漸近安定となる原理を、運動方程式の線形化とエネルギー保存則の関係から数学的に再考した論文。